点云联合标注规范V2.2

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注意事项：

更新 一

1. fusion 数据静态目标物取消标注 。

2. 常规数据每一个题包只需要标注第一帧 的静态目标。

更新二

1. 出现在图像中的人判定为动态，因为或 多或少人都会存在动作变化。如果出现人骑 车的情况，被骑的车辆也判定为动态。

2. 在图像外的人，按照实际点云是否有变 动而判定。

3. 非停车位上的静止车辆也需要标注，属 性为停止。

更新三

针对锥桶目标物处理方式：与车位上静止车 处理方式相同，仅标注首帧。

针对垃圾桶目标物处理方式：与车位上静止 车处理方式相同，仅标注首帧。

针对四轮推车目标物处理方式：与车道上行 人处理方式相同，无论动静均进行标注。

注：若存在行人拿着锥桶、推/拉着垃圾桶 或四轮推车，需要分开标注人与锥桶、垃圾 桶、四轮推车，其余携带物不需要标注（伞、 包等非标注需求类型）

一、标注需求概述

本文档用于介绍点云连续帧标注需求，使用点云连续帧+对应图像框选标注。

项目分为两个阶段：一阶段，进行点云的真值标注工作，以目标物贴合点云为准，目标 物属性参考图像（如：遮挡、阶段、类型等）；

二阶段，进行投影的微调工作，修改点 云目标物的朝向、大小、位置，使图像中对应的投影框贴合目标物。

注意：一阶段，目标物的标注类型一般为标注（目标物在图像外）、投影（目标物在图 像内），二阶段，目标物的标注类型一般为标注（目标物在图像外）、修正（目标物在 图像内）。因为只要在图像中的目标物，在二阶段中或多或少都会存在调整操作。

一、标注要求

1. 点云框为脑补框，图像框为投影的八点框

2. 标注范围：停车场内的所有动态目标物以及部分静态目标物。

3. 当出现点云和图像不匹配时，需要及时进行反馈确认是否需要标注，

4. 为了保证车辆与地面平行，车辆侧视和后视也需与地线平行相切；

5. 点云中目标物 1个点起标，没有点不需要标注 3D 框；投影调整阶段，若目标物在 图像中清晰可见，且点云中无对应点，需要进行补标，补标的标准需要满足图像中 框的贴合。

6. 反光镜，天线，开着的天窗，开着的车门不需要框入到框内，只框车辆主体部 分。

7. 若存在人从车下来的动作，以人的脚是否触地为判定条件，若触地，分开标注行 人和车辆；若未触地，整体框选，正常赋予车辆属性即可。

8. 人在平衡车或滑板上，标注为轮式行人。

9. 人骑自行车/摩托车需要标注为自行车框/骑手框、摩托车框/骑手框，自行车框/摩
托车框不需要包含人在内
10. 如果自行车没有被人骑，则将其标记并将运动属性设置为静止
11. 人打伞，人拉行李只标注人。人抱小孩标注为一个框，人拉小孩，标注为两个
框。
12. 残影和车身本体有重叠部分的只标注车本体，残影不标注。
13. 部分存在杂点的障碍物
障碍物存在特别近的物体以及个别离雷达车特别近的障碍物都可能会存在杂点。
当杂点离障碍物特别近时，不需要把杂点和障碍物框在一起，只框车身主体。
14. 点云框可以重叠但不能嵌框【大框套小框】。
15. 成排的自行车、摩托车 也需要分开标注。
16. 拖车上的车辆及后面拉着的车辆标记为拖车，拖车本身标记为牵引车

17. 在点云 3D 中， 一般公交车玻璃容易反射出一些点。车体外的点不框入，只标
注真实存在的车的点；如下图：

二、属性要求

1、汽车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止；
注释类型：注释（不在图像上的点云目标物）、更正、投影（点云目标在图像上有
投影框）下同
特殊类型：皮卡、suv、NA(NA 用于除轿车、皮卡和 SUV 之外的非传统汽车)
注释类型（2D 属性）：注释（新增的八点框）、更正（需要在图片上调整）、投
影（图片上有投影框）下同；（暂时不需要标注）
2、行人
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
姿态：步行、静止、坐着、骑手
高矮：成人、儿童（<1.4m）
位置：人行道、斑马线、NA
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
3、卡车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
4、公共汽车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、静止
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
5、自行车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
6、摩托车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
7、滚动容器（任何可在轮子上推动和移动的物体如垃圾桶、手推车、购物车）
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
8、轮式行人（任何有人类骑行的低速轮式物体，例如滑板车、轮椅、气垫板、
婴儿车……等）
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
9、拖车
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
类型：牵引车、拖车
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
10、其他车辆（之前未定义的其他车辆类别如：建筑车辆、农业设备、三轮车,,,,,,,）
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
类型：牵引车、拖车
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
11、动物
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
运动状态：移动、停放、停止
尺寸：小（例如老鼠、猫、小狗）、大（例如马、大型犬）
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
12、交通锥筒
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影
13、其它
遮挡：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
截断：0、0-25%、25%-75%、>75%、不在图像范围内
可驱动性：可驱动（高度小于 8 厘米）、不可驱动（高度超过 8 厘米）
运动状态：移动、停放、停止
注释类型：注释、更正、投影
注释类型（2D 属性）：注释、更正、投影

三、正确率要求

1. 由于外参、内参可能的误差以及时间戳的准确度均可能造成不够贴合以及投影框偏移问题。

2. 时间戳就近取值会投影信息的计算。

3. 无法满足每个单项的要求（属性错误、漏标、多标分别计算），质量标准为属性错误，多标、漏标均视为错误，整体正确率为按框计算98%正确率=(验收总元素量-多标-错标)/(验收总元素量+漏标)。

四、脑补参照表

障碍物点云存在缺失时，可参考下方进行脑补标注，下方只供参考。